工业机器人事业部 - 南京理工大学张家港工程技术研究院

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机器人标定系统

1、特色和创新之处

定位精度问题已经严重制约了工业机器人的应用能力和应用范围。标定技术作为工业机器人提高定位精度的有效途径具有重要的研究意义和理论价值。针对目前国外标定方法存在设备昂贵、安装操作复杂、自动化程度低等瓶颈问题,创新性提出一种基于点约束的工业机器人在线自标定方法。本技术成果既为机器人运动学参数标定开辟新的方法和理论基础,更有着重大应用价值和经济效益。相关技术已经申请国家发明专利4项,国际期刊会议发表学术论文近10篇。本项目基于原创性方法开发新的标定装置及攻克标定关键技术,该方法与现有技术相比,其显著优点:

(1)本方法与目前机器人标定方法如坐标测量机的本质不同还在于仅需要空间单点约束,且不需要知道该点的空间位置,且没有物理接触,适合于工厂在线标定且携带操作方便。原来的三坐标测量仪标定方法安装和操作复杂,需要物理接触。

老棋牌首页(2)该方法基于PSD反馈激光束光斑的位置实现机器人自动定位,不需要人工干预,操作简单。而激光跟踪标定系统和坐标测量机受操作人员水平影响比较大,且安装调试复杂。

(3)不仅解决了工业现场广泛需求的机器人零位标定问题,进一步还可以用于机器人全部运动学参数的标定。

(4)本标定装置具有低成本、便携、高精度、自动化等优点。

2、主要技术指标及应用场合

本产品主要技术依据原创性提出的基于全方位接收装置和激光的点或空间约束机器人自标定方法,以及基于该方法开发的低成本、便携、高精度、自动化机器人标定装置。本产品主要功能是在线机器人参数标定尤其是零位标定。具体技术指标为:

(1)通过组合可以具有多种标定功能,包括机器人参数标定、零位标定、工件标定以及机器人坐标系和工件坐标系之间的标定,标定精度完全满足工厂需求;

(2)标定方法采用非接触激光和位置敏感器件的测量方法,位置敏感器件的测量分辨力为0.1µm,机器人标定精度达到0.05mm;

老棋牌首页(3)标定装置具有便携、易于放置、安装和操作等性能特点。

(4)标定过程全自动化,不需要人工干预,通过视觉和PSD位置反馈闭环实现精确定位控制;

(5)可实现在线机器人标定功能,适应于实验室(机器人制造企业)、机器人生产线(机器人应用企业)、工厂等场合。