工业机器人事业部 - 南京理工大学张家港工程技术研究院

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围绕我国工业机器人发展需求,工业工业机器人事业部主要针对机器人核心部件、关键技术、系统集成及自动化生产线设计改造等方向进行成果转化,实现具有自主知识产权的工业机器人及其核心器件的技术突破和设备产业化。

减速器

南京理工大学是国内最早开展谐波传动研究的单位之一,并参与制定了我国的谐波传动国家技术标准, 以谐波传动为核心技术的快速集成卷扬机产品获江苏省科技进步三等奖,以谐波传动为核心技术的低速电机技术获省部级科技进步二等奖并被列入国家火炬计划和国家级重点科技成果推广计划。与航天一院十八所共同建立了航天伺服传动联合实验室,部分基于谐波传动的机电伺服机构相继用于型号配套,并在国内首先设计研制出某型号方向舵短杯、超短杯谐波传动。近年来创造性地提出了CTC齿形谐波传动,试验承载能力达到普通同规格齿轮的3倍以上,达到国外先进水平。

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机械手

模块化气动装卸机械手可克服伺服电机应用中存在的高成本和低效率的局限;开发的气动关节型机器人具有五个运动自由度,可实现手臂末端的空间位置定位和手爪的空间姿态定向,具有工作空间大、适应任务多等优点;为某国防重点预研项目开发的特种机械手,主要用于在有限空间和强振动情况下弹药的搬运;防爆机械手可用于危险品如火炸药的搬运、转移。

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驱动控制

南京理工大学开发了生产线上基于图像识别技术的三轴机器人控制器、焊接机器人群控算法、轮式移动机器人控制器;大吨位交流伺服系统已成功应用于中巴资源卫星新疆地面接收站超大口径天线伺服系统,总质量达60吨,创同类接收站最好水平,获国防科技进步二等奖,并成功推广应用到各型火炮伺服系统;针对电动汽车、电动工具车、搬运机器人的需要,南理工与苏州通润驱动设备有限公司合作开发了“低压大功率永磁交流伺服电机及驱动控制一体化系统”,申报并获得了“江苏省科技支撑计划”支持。

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终端标定

针对目前国外标定方法存在设备昂贵、安装操作复杂、自动化程度低等瓶颈问题,南理工项目组创新性提出一种基于点约束的工业机器人在线自标定方法。本技术成果既为机器人运动学参数标定开辟新的方法和理论基础,更有着重大应用价值和经济效益。相关技术已经申请国家发明专利4项,国际期刊会议发表学术论文近10篇。

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工业机器人系统集成

先进弧焊机器人自动焊集成系统根据多智能体系统理论,研究应用于双面双弧焊接特殊环境下的多机器人、多伺服变位机分布式协调系统实现方法,采用分级递阶混合式协调结构,基于总线通讯模式和智能软件设计,搭建工控机模式控制系统硬件和软件集成平台,构建智能焊接机器人系统,实现了多机器人、多伺服变位机、多数字化焊机、机器人伺服视觉、机器人参数采集与质量控制模块等多位一体的系统集成;大型异型构件机器人等离子深熔透自动焊集成装备通过机器人焊枪姿态轨迹同步规划与等离子焊接热量协调同步控制,达到大型构件焊接位置与等离子焊接热输入的双精密控制,实现大型异型构件熔深机器人等离子深熔透自动焊技术。并将精密的等离子焊接系统与机器人系统、协同式变位机设计和系统控制台无缝集成,从而形成大型异型构件机器人等离子集成装备。

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自动化生产线设计改造

老棋牌首页针对传统气动焊枪的电极力在焊接过程中固定、不可调,响应时间长等缺点,南京理工大学开发了气动伺服点焊系统。应用该系统对汽车等制造工业的自动焊接生产线进行改造,可以防止电极压紧工件时产生强烈的冲击,造成工件表面变形不平整而影响点焊质量,而且还可以延缓电极磨损,提高电极使用寿命。升级后的焊接系统零部件保养维护简单,与电动伺服焊枪相比价格低廉,并且与电动伺服焊枪具有同等性能。

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